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Les arts martiaux japonais sont étroitement liés aux traditions et à l'histoire des guerriers (bushi ou samurai), dont ils furent longtemps le privilège. Ils se distinguent par là des arts martiaux pratiqués dans les autres pays d'Asie comme la Chine, où ils se sont le plus souvent développés au sein des clans villageois, des temples, des milieux commerçants ou de toutes sortes de sociétés secrètes. La conception et les objectifs des arts martiaux y sont donc plus divers qu'au Japon où ils tendent à converger.
C'est au VIIIe siècle qu'apparaît le terme samurai pour désigner les hommes d'armes. Prononcé alors saburai, il provient du verbe saburau, qui signifie « servir son maître ». La puissance des guerriers émerge au IXe siècle, lorsqu'ils commencent à s'organiser en groupes. L'appellation des arts qu'ils pratiquent change à plusieurs reprises. Au Xe siècle, il est question de tsuwamono no michi (littéralement : la « voie des armes »), mais comme le mot tsuwamono en vient alors à désigner l'homme d'armes ou le guerrier, on peut aussi le traduire par « voie du guerrier ». Un siècle plus tard, les mots musha et mononofu sont couramment employés pour désigner les guerriers, et les arts martiaux sont tantôt appelés musha no michi, tantôt mononofu no michi. Comme les cavaliers armés d'un arc jouent alors un rôle décisif dans les batailles, on parle aussi de kyuba no michi (la « voie des archers à cheval »). L'utilisation dès cette époque du mot michi (« voie ») témoigne déjà de préoccupations éthiques.
A partir de l'époque d'Edo (1603-1868) s'impose une hiérarchie sociale très stricte divisant la société en quatre ordres : les guerriers, les paysans, les artisans et les commerçants. Les trois derniers ordres doivent respect au premier, qu'ils désignent par le terme samurai. C'est au cours de cette période de paix que les arts martiaux s'affinent et se perfectionnent. Les appellations sont alors très diverses : hyoho, heiho, bugei, bujutsu, geijutsu, gei... Tous les guerriers sont censés étudier obligatoirement sept arts : le sabre (kenjutsu), la lance (sojutsu), l'arc (kyujutsu), l'équitation (bajutsu), le combat à main nue (jujutsu), le canon (hojutsu) et la stratégie (hyoho). L'art dominant demeure celui du sabre, qui est aussi appelé tojutsu, toho, kenpo ou gekiken. A ces sept arts viennent s'ajouter, pour constituer un total de dix-huit arts martiaux, d'autres disciplines : la natation, l'art de dégainer le sabre, le maniement du couteau, du bâton, d'une longue lance munie d'une grande lame (naginata), d'une arme à dix crochets (jittejutsu), de la faucille munie d'une chaîne (kusarigama), l'art du lancer de couteaux (shurikenjutsu), du lancer d'aiguilles à l'aide de la bouche (fukumibari), la capture à l'aide d'une corde (toritejutsu), ou à l'aide d'un long manche terminé par des pointes hérissées (mojirijutsu), et enfin les diverses techniques d'espionnage et d'assassinat clandestin (ninjutsu).
Le terme budo (« voie martiale ») s'impose à partir de l'ère Meiji (1868-1912) pour désigner spécifiquement les arts martiaux japonais. La distinction entre le budo et les sports de combat s'atténue, toutefois, avec l'introduction de compétitions de type sportif, en particulier pour le judo, le kendo et le karaté. Le budo se distingue aussi de l'ancien bushido par l'abandon des éléments éthiques qui étaient propres aux guerriers et par l'accent mis sur est aujourd'hui utilisé dans un sens différent du mot bujutsu (« technique martiale »), qui sert, lui, à désigner de façon globale les anciens arts martiaux. En leur conférant une autre signification, le budo perpétue donc sous une forme accessible à toutes les disciplines qui étaient autrefois le privilège des guerriers.
Au cours de l'époque moderne, les arts martiaux, qui se développent tout d'abord dans le sens de la formation individuelle, sont ensuite de plus en plus pénétrés par l'esprit militariste qui va dominer la société jusqu'à la seconde guerre mondiale. C'est la raison pour laquelle, durant l'occupation du Japon, ils sont frappés d'interdiction par les Alliés, qui voient en eux l´un des supports de l´idéologie qui a animé les Japonais ; elle est d'abord levée pour le karaté. A partir de 1950 et du changement de politique occasionné par la guerre de Corée, sont de nouveau autorisés le judo puis les autres disciplines.
Le militarisme fait, après la guerre, l'objet de sévères critiques de la part des Japonais eux-mêmes, et les arts martiaux prennent un nouveau départ sur la base des nouvelles orientations pacifistes. Néanmoins, ce passé explique pourquoi, aujourd'hui même, l'image des arts martiaux est souvent associée à celle de conservatisme et de l'extrême droite. Il est certain qu'ils ont conservé une propension à privilégier un certain culte de la collectivité, qui peut toujours servir de relais à différentes formes de fanatisme. Face à ce danger, certains ont réagi en redéfinissant les objectifs du budo et en mettant l'accent sur la formation de la personne afin de lui permettre de prendre ses distances par rapport aux courants sociaux dominants.